规   格

说  明

电源

220V系统输入电压

1P/3P   AC 220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz～63 Hz

400V系统输入电压

3P    AC 380V(-15%)~440V(+10%) 47Hz～63Hz

端口

控制信号

输入

标准型、脉冲型及CANopen总线型为10路输入，EtherCAT总线型为7路输入，PROFINET总线型为7路输入（功能可通过相关参数配置）

输出

标准型、脉冲型及CANopen总线型为6路输出，EtherCAT总线型为4路输出，PROFINET总线型为4路输出（功能可通过相关参数配置）

模拟量

输入

标准型3路输入（1路16bit、2路12bit模拟量输入），非标准型2路输入（2路12bit模拟量输入）

输出

2路输出（模拟量监视输出）

脉冲信号

输入

1路输入（方式：差分或者集电极开路）

输出

1路输出（方式：差分输出（A+, A-; B+, B-; Z+, Z-）或者集电极开路输出（A; B; Z））

第二编码器

输入

增量编码器接口（第二编码器或光栅尺）

通信功能

USB

1:1通信上位机软件（标配）

RS485

1:n通信（标配）

CANopen

1:n通信（选配）

PROFINET

1:n通信（选配）

PROFIdrive

1:n通信（选配）

EtherCAT

1:n通信（选配）

安全端子

STO

Safe Torque Off (选配)

控制模式

1、位置控制；2、速度控制；3、转矩控制；4、位置/速度模式切换；5、速度/转矩模式切换；6、位置/转矩模式切换；7、全闭环控制；8、CANopen模式；9、EtherCAT模式

功能

位置控制

控制输入

1、滞留脉冲清零；2、指令脉冲输入禁止；3、电子齿轮比切换；4、制振控制切换等

控制输出

定位完成输出等

脉冲输入

最大脉冲   输入频率

光电耦合：差分输入4Mpps，集电极开路输入200kpps

脉冲输入方式

1、脉冲+方向；2、CW+CCW；3、正交编码

电子齿轮

1/10000~1000倍

滤波器

1、指令平滑滤波器；2、FIR滤波器

模拟量输入

转矩限制

可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制

制振控制

能抑制5~200Hz的前端振动及整机振动

脉冲输出

1、可进行编码器分辨率以下的任意分频设定；2、具有B相取反功能

功能

速度控制

控制输入

1、内部指令速度选择1；2、内部指令速度选择2；3、内部指令速度选择3；4、零速钳位等

控制输出

速度到达等

模拟量输入

速度指令输入

可根据模拟量电压DC±10V进行相关设定后为速度指令输入

转矩限制输入

可单独进行顺/逆时针方向的转矩限制

内部速度指令

可根据外部控制输入进行切换内部8段速度

速度指令加减速调整

可单独设定加减速时间，也可进行S曲线加减速设定

零速钳位

零速钳位功能在速度模式下，可设定工作在速度模式或位置模式

速度指令滤波器

模拟量输入速度指令的一次延时滤波器

速度指令零漂抑制

能对外围干扰等进行零漂抑制，精度0.3mV

转矩控制

控制输入

零速钳位输入等

控制输出

速度到达等

模拟量输入

转矩指令输入

模拟量转矩指令输入，可根据模拟量电压进行增益和极性设定，精度4.88mV

速度限制输入

可进行模拟量速度限制

速度限制

通过参数可设定速度限制

转矩指令滤波器

模拟量输入转矩指令的一次延时滤波器

转矩指令零漂抑制

能对外围干扰等进行零漂抑制，精度4.88mV

内部位置规划

规划点数

可进行128点内部位置规划设定，可通信控制定位

路径设定

1、位置；2、速度；3、加速时间；4、减速时间；5、停止定时器；
6、各种状态输出；7、运行模式

原点回归

1、LS信号；2、Z相信号；3、LS信号+Z相信号；4、力矩限制信号

保护

硬件保护

过压、欠压、过流、过速、过载、过热、制动电阻过载、编码器故障等

软件保护

存储器故障、初始化故障、I/O分配异常、位置偏差过大等

保护及故障记录

1、可记录10个故障
2、可记录当前故障发生时的关键参数值

环境

温度

工作温度

0～45℃

储存温度

-20～80℃（不冻结）

工作 / 储存湿度

≤90％RH（无凝露）

IP等级

IP20

海拔

海拔1000m以下

振动

≤5.88m/s2，10～60Hz（不允许工作在共振点）